性命是丹道中的基本概念范畴，谈丹道不能不谈性命。性命是内丹学研宄之首务，内丹学就是性命学。”
从某种意义上讲性命双修就是内丹学。在丹家看来，修炼丹道，懂得性命真谪，才是人之为人来这世间不虚此行的正道！
张三丰《大道论》:“夫道，无非穷理尽性以至于命而己矣。”《玄机直讲一粒黍米说》:“如不得旨，一见诸书异名，心无定见，执诸旁门，无有辨理。既不知穷理，则心不明，心既不明，则不能见性。既不见性，焉能至命？”
清代李涵虚《道窍谈》:“性命双修，此本成仙之要旨”，等等，诸多古代典籍均显示出对性命双修的重视。张三丰也注重性命双修，在《金液还丹破迷歌》中说“性要炼，命要接，休在人间虚岁月。”
《大道论下篇》：“修道者，修此阴阳之道也。一阴一阳，一性一命而己矣。《中庸》云：‘修道之谓教。’三教圣人，皆本此道以立其教也。此道原本于性，本于命。命犹‘令也，天以命而赐人以令也；性即‘理也，人以性而由天之理也。夫欲由其理，则外尽伦常者其理，内尽慎独者其理。”
张三丰《大道论。上篇》:“斯时也，性浑于无识，又以无极伏其神；命资于有生，复以太极育其气。气脉静而内蕴元神，则曰真性；神思静而中长元气，则曰真命。浑浑沦沦，孩子之体正所谓“天性天命”也，人率此天性，以复其天命，此即可谓之道，又何修道之不可成道哉？”
在内丹学看来，性，关乎心、性、神、意识等；命关乎身、命、气、精、形等。性和神属于精神生命，命和气属于肉体生命。
性命本是合一。如同佛性道气，同者其实，异者其名也。性命本无先后。修炼就是要从后天返先天，从先天盗夺本来的命宝。
清代刘一明：“盖金丹之道，一修性一修命之道。修命之道，有作之道；修性之道，无为之道。有作之道，以术延命也；无为之道，以道全形也。故金丹之道，必先有为，于后天中返先天，还我本来命宝。命宝到手后，不为造化所移。于是抱元守一，行无为之道，以了真空本性，直超最上一乘之妙道矣。”
先天性命是真性命，是修炼得以逆反的超越性的依据，是超越天地阴阳之局限而成就的境界；后天性命或者假性命，是为后天阴阳所陶铸者。可见，真性命的获得，才是修道的目标。
“性不离命，命不离性，吾身之性命合，而后吾身未始性之性，未始命之命见矣。未始性之性，未始命之命，是吾之真性命。我之真性命，即天地之真性命，亦即虚空之真性命也。”
刘一明《道书十二种》:“气质之性，分定之命，后天有形之性命；天赋之性，道气之命，先天无形之性命。修后天性命者顺其造化，修先天性命者逆其造化，大修性人借后天而返先天，修先天以化后天，先后天混而为一，性命凝结，是谓丹成。”
丹道修炼就是将后天气质之性返还到先天无形之命。正如张三丰《大道论。上篇》所说：“或者谓人之生死，皆有数定，岂有违天数而逃死者？唯有修真道法矣！”